Першими з лицарських орденів були госпітальєри та тамплієри, паломники у Святій землі. Прообразом лицарів певною мірою був стан вершників у Стародавньому Римі.
Лицарство як військовий і землевласникський стан виник у франків у звязку з переходом у VIII столітті від народного пішого війська до кінного війська васалів.
Спочатку лицарем міг стати будь-який фермер, що має коня та амуніцію, і лише через кілька століть лицарство стало передаватися як титул у спадок. Головна зброя лицаря Меч.
Лицарями називали представників дворянства, які були присвячені лицарі. Так у середньовіччя виник особливий шар населення лицарство. Головним завданням лицаря була вірна служба своєму пану. Крім того лицар також зобовязувався за кодексом захищати бідних та слабких.